DDS = Data Distribution Service
DDS = Data Distribution Service，OMG 制定的以数据为中心的实时发布/订阅中间件标准。ROS 2 不直接自己传消息，而是把通信交给 DDS；ROS 只通过 RMW（ROS Middleware Interface） 调 DDS。
ROS2简介
ROS 2 = 机器人软件的“中间件/通信框架”，不是真正操作系统，不替代 Linux 内核。它干的事就一句：把“传感器 / 算法 / 控制 / 执行器”拆成很多节点，让它们稳定地交换数据、协同工作。
四类主流机器人硬件架构与ROS2软件通信体系
等主流开源项目与官方标准，梳理人形、四足、AGV、机械臂四类机器人的硬件分层架构、ROS2 节点通信拓扑及核心接口清单，涵盖话题、服务、动作三类通信原语，所有内容均匹配开源社区主流实现，可直接用于技术文档与方案设计。
凌华科技为Global Peer Research Project提供“边缘”技术
中国发展网9月23日讯全球边缘计算领导厂商 -- 凌华科技，日前已与其他9家公司一道，开始探索5G之后的技术。这个全球化的超越5G联合研究计划（JB5GRI），将研究和塑造6G的未来，这也是同类研究中的第一个项目计划。
嵌入式中间件
嵌入式中间件一、引言：嵌入式中间件的定义与战略定位嵌入式中间件（Embedded Middleware）是位于操作系统内核与具体应用程序之间的通用服务层，它如同一座桥梁，将硬件复杂性封装于内部，为上层应用提供标准化、可复用的功能接口。
ROS 2 的 DDS 层性能优化
ROS 2 的 DDS 层性能优化，本质是围绕 “少拷贝、少序列化、少重传、少发现、少阻塞” 这 5 件事做文章。下面按优先级 + 场景讲，不堆概念。一、QoS：最重要、最先调（不花钱）按“数据语义”分三类，不要全用默认 Reliable + KeepLast(10)。
计算机行业专题研究：汽车中间件迎发展机遇
中间件的诞生与 IT 架构的变化紧密 相关，其在 IT 架构中的位置也决定了其独特的功能属性。在这一过程中，汽车中间件的代表 AutoSAR 从无到有，从 CP 发展到 AP，并且产生 了 ROS2 等多种顺应智能驾驶时代的中间件路线。